成果简介
关节作为机器人核心部件，其性能优劣将直接影响机器人控制效果。为减少关节所占空间并提高其控制性能，研发了机器人关节微型伺服器（舵机），具有驱控一体、集成化、微型化、模块化等特点。在结构设计方面，采用数字化三维设计、有限元强度分析和加工实验等技术，电机采用高性价比的有刷电机作为动力源。在控制方面，自主设计硬件电路，选用STM32F103T8U6为主控芯片；采用L9110S为驱动芯片，将分立电路集成在单片IC中，减小电路设计复杂度，提高系统稳定性；磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应，实现关节的速度、位置检测。通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环控制，分析两者优缺点，最终采用转速、电流双闭环控制调速系统。实验结果表明，机器人微型伺服器(舵机)能满足特定工况要求、具有良好的速度、位置控制精度，具有极佳的应用前景。
应用前景
本成果在服务机器人、教育机器人、特种机械手、微型飞行器等方面具有重要应用前景。
成熟度
中试，具备工业转化条件。
成果展示
图1 服务机器人微型伺服器(舵机)
知识产权情况
成果完成人
机械工程学院：莫帅
成果转化，请联系成果与合作处，联系人：王老师，联系电话：0771-3810467。